摘要：
《汽车工程》2023年第7期发表了重庆邮电大学朴昌浩教授团队研究成果“阶段约束下Gauss配点离散化平行车位自动泊车轨迹规划”一文。为进一步提升Gauss伪谱法在自动泊车轨迹规划上... 
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《汽车工程》2023年第7期发表了重庆邮电大学朴昌浩教授团队研究成果“阶段约束下Gauss配点离散化平行车位自动泊车轨迹规划”一文。为进一步提升Gauss伪谱法在自动泊车轨迹规划上重庆万盛捷羽2023年债权资产的求解能力和轨迹规划精度重庆万盛捷羽2023年债权资产，从本质上实现Gauss伪谱法阶段配点与整体求解重庆万盛捷羽2023年债权资产，论文提出一种阶段约束下多Gauss配点参数化自动泊车轨迹规划算法，通过仿真验证可知，相较于分段区域Gauss伪谱法，该方法在获得平滑泊车轨迹的同时泊车时间平均减少2.976s，时间性能提升21.7%，证明了该算法的有效性。
一、研究背景
自主泊车技术中，泊车轨迹规划是实现自动泊车的重要基础。伪谱法作为泊车轨迹数值优化方法中的一种，具有求解精度高、计算量少、结构简单、求解效率高等优点，但是全局Gauss配点具有两端密集中间稀疏的特点，此种离散化配点方式对于泊车轨迹求解是不利的，特别是在稀疏配点的地方约束变化剧烈而导致无法求解。
二、研究内容
1. 平行自动泊车数学模型：结合车辆泊车动力学方程和约束条件建立了平行自动泊车数学模型。
2. 自动泊车阶段约束：根据泊车过程，提出将泊车过程划分为泊车起动、接近车位、进入车位、姿态调整、泊车落位5个阶段，并建立各阶段对应的不等式约束条件。
图1 泊车启动阶段
图2 接近车位阶段
图3 进入车位阶段
图4 姿态调整阶段
图5 泊车落位阶段
3. 多阶段 Gauss 配点参数化轨迹优化算法：在伪谱法算法框架下，结合阶段约束给出了多阶段局部高斯配点策略，以此实现分阶段独立配点离散，从而提高泊车轨迹规划的精准度和适应性。
图6 基于阶段划分的多Gauss配点参数化优化算法流程图
4. 仿真验证：通过小型汽车模型上在长短车位上进行仿真测试，以验证提出方法的正确性和适应性。
三、研究结果
相较于分段区域Gauss伪谱法，改进方法在获得平滑泊车轨迹的同时泊车时间平均减少2.976 s，时间性能提升21.7%。
创新点与意义
针对平行车位自动泊车高精度轨迹规划，论文提出一种联立多阶段划分和非均匀Gauss配点参数化的轨迹优化算法，该算法可有效改善车辆泊车过程的轨迹规划精度，提升泊车效率。该研究为自动泊车轨迹规划提供了可行参考，具有重要的工程应用价值与指导意义。
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